Bagi Keraton Surakarta dan Yogyakarta sendiri, Ratu Kidul punya gelar Kanjeng Ratu Ayu Kencono Sari. Legendanya tersebar luas sejak masa kejayaan Kerajaan Matara Islam, di mana sejak dulu pihak keraton selalu memberikan persembahan di Pantai Parangkusuma, Kabupaten Bantul dan Pantai Paranggupita, Wonogiri.
Dalam kepercayaan orang Jawa, justru Nyi Roro Kidul yang diceritakan di atas terlebih dulu, merupakan pembantu setia Kanjeng Ratu Kidul yang menyenangi berbagai pakaian dan barang-barang berwarna hijau.
Kanjeng Ratu Kidul itu sendiri dipercaya masyarakat Jawa merupakan ciptaan Dewa Kaping Telu. Dewa yang mengisi alam kehidupan di bumi, seperti Dewi Sri (Dewi Padi) serta dewi-dewi lainnya.
Kanjeng Ratu Kidul juga diyakini merupakan pasangan spiritual para raja Surakarta dan Yogyakarta. Pun begitu, seiring waktu juga berkembang berbagai asal-usul legenda Ratu Kidul lainnya.
Seperti legenda yang menyebutkan bahwa Ratu Kidul adalah anak dari Ratu Bilqis, seorang ratu yang takluk oleh Raja Sulaiman. Anak yang dinamai Aurora itu lahir dari Ratu Bilqis dan sesosok jin dan dibuang ke sebuah pulau bernama Al Jawi.