Esper menggantikan Jenderal marinir Jim "Mad Dog" Mattis, yang mengundurkan diri pada Desember lalu setelah berselisih dengan Trump karena menarik pasukan AS dari Suriah dan Afghanistan.
Baca juga: Donald Trump: Jika Perang, Afghanistan Akan Hilang dari Bumi dalam 10 Hari
Baca juga: Trump Sebut Iran Ngibul Telah Tangkap 17 Agen CIA
Trump awalnya menominasikan Patrick Shanahan, yang menjabat menteri pertahanan sementara. Namun insiden kekerasan dalam rumah tangga menyebabkan mantan eksekutif Boeing itu mundur dari proses pencalonan pada Juni.
Beberapa jabatan kepemimpinan Pertahanan AS lowong, termasuk wakil menteri pertahanan, wakil ketua Gabungan Kepala Staf, dan kepala Komando Strategis AS.