Melalui Instruksi Panglima Tentara dan Teritorial III No. 55/ Inst / PDS /52 tanggal 16 April 1952 terbentuklah Kesatuan Komando Teritorium III yang merupakan cikal bakal “ Korps Baret Merah ”.
Sebagai Komandan pertama dipercayakan kepada Mayor Mochamad Idjon Djanbi, mantan Kapten KNIL yang pernah bergabung dengan Korps Special Troopen dan pernah bertempur dalam Perang Dunia II.
Dalam perjalanan selanjutnya satuan ini beberapa kali mengalami perubahan nama di antaranya Kesatuan Komando Angkatan Darat pada 1953, Resimen Pasukan Komando Angkatan Darat pada 1952, selanjutnya pada 1955 berubah menjadi Resimen Para Komando Angkatan Darat (RPKAD).