Jurnalis di lokasi melaporkan beberapa demonstran mengalami luka parah, termasuk kehilangan penglihatan akibat gas air mata.
Guaidó mengunjungi Jembatan Tienditas di sisi Kolombia di perbatasan, di mana dia membujuk pasukan keamanaan Venezuela untuk meninggalkan pos mereka dan menjanjikan "amnesti" jika mereka bergabung dengan "pihak yang benar".
Setidaknya 60 tentara membelot ke pihak Guaidó pada Sabtu malam, menurut layanan imigrasi Kolombia. Meskipun begitu, mayoritas militer masih setia pada Presiden Maduro.
Sebuah video yang beredar di media sodial memperlihatkan empat orang tentara membelot dari pihak Maduro dan mendukung Guaido.
"Kami adalah ayah dan anak, kami sudah cukup merasakan ketidakpastian dan ketidakadilan," kata mereka dalam video tersebut.
Apa reaksi Maduro?
Presiden Maduro terus membantah klaim Guaidó sebagai presiden sementara. Dia juga tidak mengindahkan seruan internasional untuk melakukan pemilu.
Dia menuding Guaido sebagai "boneka", seorang "pion Amerika", "badut" dan "pengemis imperial".
Sementara itu Maduro melancarkan demo pro-pemerintah di Caracas, kendati kerusuhan pecah di kota-kota di perbatasan.
"Jangan ikut campur urusan Venezuela, Donald Trump," ujar Maduro di hadapan para pendukungnya. Maduro menyebut Trump menggunakan bantuan sebagai kedok untuk menginvasi Venezuela.
Kendati belasan negara menyatakan dukungan mereka pada Guaido, Maduro masih memiliki dukungan dari sekutu ekonomi Venezuela, termasuk Kuba, Rusia dan Cina.